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介绍小丸工具箱无法写入了博世力士乐的伺服驱动器IndraDrive的SIS协议小丸工具箱无法写入，在分析其通信原理的基础上，利用面向对象的编程语言VB 6.0的MSComm通信控件，实现了实时配置驱动器参数的目的，并给出了具体配置参数实例及注意事项。针对轨道交通站台屏蔽门系统，介绍了其整体实现方法。
介绍了博世力士乐的伺服驱动器IndraDrive的SIS协议，在分析其通信原理的基础上，利用面向对象的编程语言VB 6.0的MSComm通信控件，实现了实时配置驱动器参数的目的，并给出了具体配置参数实例及注意事项。针对轨道交通站台屏蔽门系统，介绍了其整体实现方法。
伺服驱动器是构成伺服系统的基本部件，广泛应用于各种电力传动自动控制系统中，如小丸工具箱无法写入：数控机床、柔性制造系统、机器人驱动、火炮随动系统、雷达控制、舰船推进、车辆驱动、印刷设备、纺织设备、缝纫设备等。在应用伺服驱动器的过程中，实时读取和修改各个控制参数来达到实时控制，是对伺服系统的基本要求。
本文即针对德国博世力士乐的伺服驱动器IndraDrive，采用灵活易用的VB 6.0编程语言，通过IndraDrive本身所带的RS232串行通信接口，实现了上位PC机与伺服驱动器的串行通信，完成了对伺服驱动器内部各控制参数的实时控制。
IndraDrive采用SIS通信协议，它是一种二进制通信协议，含有完整的报文格式和返回校验格式。针对博世力士乐的各种产品(PLC、伺服驱动器等)，SIS协议的通信格式是统一的。SIS协议采用的数据格式为：1位起始位，8位数据，1位或2位停止位，无校验位；通信传输数据的波特率为115200 bps。SIS协议采用十六进制数据格式来表示各种指令代码及数据，其软件通信指令经过优化设计后，只有两条，一条为读指令，一条为写指令，两条指令使得上位机软件编写非常方便。
SIS协议的报文格式如表1所示。
表1 SIS协议的报文格式
VB实现PC机与IndraDrive的串行通信
PC机与IndraDrive的通信常采用主从问答方式，PC机始终具有初始传送优先权，所有的通信均由PC机来启动。每次通信都是由PC机通过发送(读/写参数)命令启动通信，IndraDrive在接到PC机发送的命令后，首先检查命令中的起始标志，然后检查命令中的驱动器地址是否与自己的驱动器地址相符，如果不一致，说明计算机是与其它的驱动器进行通信，从而忽略该命令；如果一致，就响应该命令，并将执行结果回送到PC机，一次通信过程结束[1]。
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在VB的控件工具箱中提供了一个使用非常方便的串行通信控件MSComm，它全面地提供了使用串行通信上层开发的所有细则，串行通信的实现既可以采用中断方式，又可以采用查询方式[2]。MSComm控件提供了实现串行端口中断功能的OnComm事件，该事件是唯一的，可以截取串口的任何消息，当有串口事件或错误发生时，VB程序就会自动转入OnComm事件处理程序中。
根据SIS通信协议的规定，VB程序中主要是针对MSComm控件的操作，主要有MSComm控件的初始化和OnComm事件的处理。在初始化中主要是设置串口号、串口设置等，OnComm事件的处理主要是对事件的捕获，以及发送与接收参数的处理等。
读写命令实例及注意事项
有了上面的基础，我们就可以根据SIS协议的数据格式来实时读写IndraDrive的内部参数，如读取位置反馈值参数S-0-0051的值，首先将参数号51转化为十六进制数33，即在用户数据头的第四、五两个字节分别写入33 00(注意：高字节在后，低字节在前)；其它字节可以相继得出，因是读参数值，所以不需写用户数据；从而发送内容应为：
02 02 05 05 00 80 01 01 3C 01 00 33 00
如果通信正常，则会接收到类似的字节内容：
02 20 07 07 10 80 01 01 00 3C 01 4E AC 07 00
其中后4个字节即为位置反馈值(注意：高字节在后，低字节在前)，十六进制表示应为7AC4E，将其转化为十进制为502862，实际的位置值应为50.2862(位置值的分辨率为0.0001)。
在写参数时，和读参数的不同的地方就是用到用户数据，也就是将欲写入的值写到用户数据的位置。如将100.0000写入最大行程值参数S-0-0278，首先将参数号278转化为十六进制数116，即在用户数据头的第四、五两个字节分别写入16 11；再将1000000(注意不是100.0000)转化为十六进制为F4240，即在用户数据的四个字节依次写入40 42 0F 00；其它字节可以相继得出；发送内容应为：
02 76 09 09 00 8F 01 01 3C 01 00 16 01 40 42 0F 00
如通信正常，则会接收到：
02 1A 03 03 10 8F 01 01 00 3C 01
表示改写参数成功。
值得注意的是，除了在数据格式上遵从SIS协议之外，操作过程中还应注意以下几点：
(1)通信波特率应为115200 bps。
(2)写参数时，应先使IndraDrive处于PM(参数模式)。通过置位参数S-0-0420(激活参数模式)的bit1、bit0，就可以将IndraDrive切换到PM；而在改写参数S-0-0420时，不需在PM；在将S-0-0420的bit1和bit0置位后，不要忘了再将其复位，这样便进入PM，便可以随意改写参数了。在配置完参数后，应该跳出PM，进入OM(操作模式)，通过参数S-0-0422(跳出参数模式)来完成，配置过程与S-0-0420类似。
(3)读参数时无论IndraDrive处于PM和OM均可读取，没有限制。
(4)读参数时，接收到内容的第11个字节以后的内容为用户数据；而写参数时，接收到的内容中没有用户数据部分，只要通信正常，均会收到相同内容02 1A 03 03 10 8F 01 01 00 3C 01。
(5)如果正在上位机用IndraWorks调试IndraDrive，则读写参数时，应使IndraWorks离线，否则会提示串口被占用。
在轨道交通站台屏蔽门系统中的应用
屏蔽门系统是用来将地铁站台和区间隧道隔开的玻璃装置，这样增加了安全性和舒适感，也节约了大量的能量，特别是对于那些由于高温需要对地铁系统冷却的地区。
屏蔽门系统中每樘门有一个DCU(门控单元)，它根据接收到的指令控制电机的运行，使得在火车到达后屏蔽门便自动打开，而在出发前屏蔽门自动关闭。如果这些门中有一扇发生了故障，这就会大大影响乘客的安全，也影响整个地铁系统的运行。因此通过PSC(中央接口盘)实时控制、监控DCU的各种参数尤为重要。
在屏蔽门系统试验中，我们采用串行通信方式来连接PSC和DCU。PSC用普通的PC机代替，DCU主要由博世力士乐的IndraDrive系列伺服驱动器组成，将二者用驱动器调试通讯线相连。首先利用VB6.0的控件工具箱中提供的串行通信控件MSComm来构建一个上位机调试界面，为下一步读写驱动器参数做好准备。
DCU运行参数有两种：一种是驱动器本身的参数，比如驱动器的速度反馈值参数S-0-0040、位置反馈值参数S-0-0051等，这些是驱动器参数；另一种是屏蔽门运行控制类参数，如开门时间、关门时间、解锁等待时间、开门力、关门力等，这些是用户自定义参数。因此，读写参数也分两种情况。在驱动器工程环境IndraWorks中，对于驱动器参数，只需根据SIS协议，发出读写命令直接读取即可。而对于用户自定义参数，首先将需要读写的参数映射到IndraDrive的P参数(特殊参数)的PLC输出寄存器，如P-0-1410，该寄存器字长2Byte，十六进制；也可以根据参数的字长映射到PLC的全局寄存器。后面的读取过程与驱动器参数类似。具体细节见第4节。
然而，在实际的屏蔽门系统中，由于站台距离较长，使用串口通信是不可能的。如某站台共有80樘滑动门，上下行各40樘。这种情况下，就需要对通讯接口进行转换，可以在PSC和DCU之间加接转换板，DCU之间采用CAN总线，转换板完成CAN总线到RS232的转换，再与PSC相接。转换板的功能：一是通过CAN总线收集总线上各DCU(分两组，上下行各一组)的运行状态，二是通过串行通讯口向PSC发送所收集到的DCU状态，用于PSC显示。这种通讯模式已经应用在某地铁站台屏蔽门系统中，实现了PSC对滑动门各种参数的监控与控制。运行良好，成本低廉。
结论
本文在调试博世力士乐IndraDrive伺服驱动器实验的基础上，提出了PC机与伺服驱动器的串口通信方法，已成功应用于轨道交通站台屏蔽门系统中，灵活方便，达到了实时修改驱动器参数的要求。稍作修改即可应用于安全门系统以及自动门系统的上位机监控，具有较好的实际价值和可扩展性。
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